T=12单臂液压机*(1/fosc)=12*(1/12)(us)=1(us)。则按时器的初值:TC=216-100us/1us=65436=FF9CH.5.3 控制程序 控制程序的功能是实现机械手的匀速循环动作:开始控制之前机械手的运动部件处于运动范围内的随机位置上，启动节制后，运动部件将在任何标的目的。 当位置传感器检测到运动部件到达运动范围的极限位置时，运动部件遏制 1 秒，然后反向活动，单臂液压机他停在运动规模的中点，将该位置作为机器人的初始位置。单臂液压机机械手的运动部件达到初始位置后停 2 秒，在初始位置为中间，单臂液压机间为±5 位置偏移。
